←предыдущая следующая→
1 2 3
; Входные данные.
; Условия неподвижности основания.
WX0:=0
WY0:=0
WZ0:=0
WX01:=0
WY01:=0
WZ01:=0
IYX1:=ixy1
IYX2:=ixy2
IZX1:=ixz1
IZX2:=ixz2
IZY1:=iyz1
IZY2:=iyz2
; Выражения для угловых скоростей.
WX1:=WX0 * COS(alfa) - WZ0 * SIN(alfa)
WY1:=WX1 * TAN(beta) + wy2 / COS(beta)
WZ1:=WX0 * SIN(alfa) + WZ0 * COS(alfa)
WX11:=WX01 * COS(alfa) - WZ01 * SIN(alfa)
WY11:=WX11 * TAN(beta) + wy21 / COS(beta)
WZ11:=WX01 * SIN(alfa) + WZ01 * COS(alfa)
WX2:=WX1 * COS(beta) + WY1 * SIN(beta)
WX21:=WX11 * COS(beta) + WY11 * SIN(beta)
; Выражения для моментов количества движения.
QX1:=ix1 * WX1 - ixy1 * WY1 - ixz1 * WZ1
QY1:=iy1 * WY1 - IYX1 * WX1 - iyz1 * WZ1
QZ1:=iz1 * WZ1 - IZX1 * WX1 - IZY1 * WY1
QX2:=ix2 * WX2 - ixy2 * wy2 - ixz2 * wz2
QY2:=iy2 * wy2 - IYX2 * WX2 - iyz2 * wz2
QZ2:=iz2 * wz2 - IZX2 * WX2 - IZY2 * wy2
QY11:=iy1 * WY11 - IYX1 * WX11 - iyz1 * WZ11
QX21:=ix2 * WX21 - ixy2 * wy21 - ixz2 * wz21
QY21:=iy2 * wy21 - IYX2 * WX21 - iyz2 * wz21
QZ21:=iz2 * wz21 - IZX2 * WX21 - IZY2 * wy21
; Выражения для возмущающих моментов.
MY1:=QY11 - QZ1 * WX1 + QX1 * WZ1
MX2:=QX21 - QY2 * wz2 + QZ2 * wy2
MY2:=QY21 - QZ2 * WX2 + QX2 * wz2
MZ2:=QZ21 - QX2 * wy2 + QY2 * WX2
MY1IN:=MY1 + MX2 * SIN(beta) + MY2 * COS(beta)
; Блок решения.
; Упрощение выражения для Mz2.
MZ2:= - ix2 * wy2^2 * TAN(beta) - ixz2 * wy21 * TAN(beta) + iy2 * wy2^2 * TAN(beta) - iyz2 * wy2 * wz2 * TAN(beta) - ixy2 * wy2^2 * TAN(beta)^2 + ixy2 * wy2^2 + ixz2 * wy2 * wz2 - iyz2 * wy21 + iz2 * wz21
; Упрощение выражения для My1.
MY1IN:= - ixy2 * wy2 * wz2 * COS(beta) - ixz2 * wz2^2 * COS(beta) + iy2 * wy21 * COS(beta) - iyz2 * wz21 * COS(beta) + ix2 * wy21 * SIN(beta)^2 / COS(beta) + ixy2 * wy2 * wz2 * SIN(beta)^2 / COS(beta) + iy1 * wy21 / COS(beta) + ix2 * wy2 * wz2 * SIN(beta) - 2 * ixy2 * wy21 * SIN(beta) - ixz2 * wz21 * SIN(beta) - iy2 * wy2 * wz2 * SIN(beta) + iyz2 * wz2^2 * SIN(beta)
; Входные данные.
; Условия неподвижности платформы.
WY2:=0
WY21:=0
WZ2:=0
WZ21:=0
IYX1:=ixy1
IYX2:=ixy2
IZX1:=ixz1
IZX2:=ixz2
IZY1:=iyz1
IZY2:=iyz2
; Выражения для угловых скоростей.
WX1:=wx0 * COS(alfa) - wz0 * SIN(alfa)
WY1:=WX1 * TAN(beta) + WY2 / COS(beta)
WZ1:=wx0 * SIN(alfa) + wz0 * COS(alfa)
WX11:=wx01 * COS(alfa) - wz01 * SIN(alfa)
WY11:=WX11 * TAN(beta) + WY21 / COS(beta)
WZ11:=wx01 * SIN(alfa) + wz01 * COS(alfa)
WX2:=WX1 * COS(beta) + WY1 * SIN(beta)
WX21:=WX11 * COS(beta) + WY11 * SIN(beta)
; Выражения для моментов количества движения.
QX1:=ix1 * WX1 - ixy1 * WY1 - ixz1 * WZ1
QY1:=iy1 * WY1 - IYX1 * WX1 - iyz1 * WZ1
QZ1:=iz1 * WZ1 - IZX1 * WX1 - IZY1 * WY1
QX2:=ix2 * WX2 - ixy2 * WY2 - ixz2 * WZ2
QY2:=iy2 * WY2 - IYX2 * WX2 - iyz2 * WZ2
QZ2:=iz2 * WZ2 - IZX2 * WX2 - IZY2 * WY2
QY11:=iy1 * WY11 - IYX1 * WX11 - iyz1 * WZ11
QX21:=ix2 * WX21 - ixy2 * WY21 - ixz2 * WZ21
QY21:=iy2 * WY21 - IYX2 * WX21 - iyz2 * WZ21
QZ21:=iz2 * WZ21 - IZX2 * WX21 - IZY2 * WY21
; Выражения для возмущающих моментов.
MY1:=QY11 - QZ1 * WX1 + QX1 * WZ1
MX2:=QX21 - QY2 * WZ2 + QZ2 * WY2
MY2:=QY21 - QZ2 * WX2 + QX2 * WZ2
MZ2:=QZ21 - QX2 * WY2 + QY2 * WX2
MY1IN:=MY1 + MX2 * SIN(beta) + MY2 * COS(beta)
; Блок решения.
; Упрощение выражения для Mz2.
MZ2:=ixy2 * wx0^2 * COS(beta)^2 * COS(alfa)^2 - ixy2 * wx0^2 * SIN(beta)^4 * COS(alfa)^2 / COS(beta)^2 - 2 * ixy2 * wx0^2 * COS(alfa)^2 - 2 * ixy2 * wx0 * wz0 * COS(beta)^2 * SIN(alfa) * COS(alfa) + 2 * ixy2 * wx0 * wz0 * SIN(beta)^4 * SIN(alfa) * COS(alfa) / COS(beta)^2 + 4 * ixy2 * wx0 * wz0 * SIN(alfa) * COS(alfa) - ixz2 * wx01 * COS(beta) * COS(alfa) - ixz2 * wx01 * SIN(beta)^2 * COS(alfa) / COS(beta) + ixy2 * wz0^2 * COS(beta)^2 * SIN(alfa)^2 - ixy2 * wz0^2 * SIN(beta)^4 * SIN(alfa)^2 / COS(beta)^2 - 2 * ixy2 * wz0^2 * SIN(alfa)^2 + ixz2 * wz01 * COS(beta) * SIN(alfa) + ixz2 * wz01 * SIN(beta)^2 * SIN(alfa) / COS(beta)
; Упрощение выражения для My1.
MY1IN:= - ixz2 * wx0^2 * COS(beta)^3 * COS(alfa)^2 + 2 * ixz2 * wx0^2 * COS(beta) * COS(alfa)^2 + ixz2 * wx0^2 * SIN(beta)^4 * COS(alfa)^2 / COS(beta) - ixy1 * wx0 * wz0 * TAN(beta) * COS(alfa)^2 + iyz1 * wx0^2 * TAN(beta) * COS(alfa)^2 + ix1 * wx0 * wz0 * COS(alfa)^2 + ixz1 * wx0^2 * COS(alfa)^2 - ixz1 * wz0^2 * COS(alfa)^2 - iz1 * wx0 * wz0 * COS(alfa)^2 + 2 * ixz2 * wx0 * wz0 * COS(beta)^3 * SIN(alfa) * COS(alfa) - 4 * ixz2 * wx0 * wz0 * COS(beta) * SIN(alfa) * COS(alfa) - 2 * ixz2 * wx0 * wz0 * SIN(beta)^4 * SIN(alfa) * COS(alfa) / COS(beta) - ixy1 * wx0^2 * TAN(beta) * SIN(alfa) * COS(alfa) + ixy1 * wz0^2 * TAN(beta) * SIN(alfa) * COS(alfa) - 2 * iyz1 * wx0 * wz0 * TAN(beta) * SIN(alfa) * COS(alfa) + ix1 * wx0^2 * SIN(alfa) * COS(alfa) - ix1 * wz0^2 * SIN(alfa) * COS(alfa) - 4 * ixz1 * wx0 * wz0 * SIN(alfa) * COS(alfa) - iz1 * wx0^2 * SIN(alfa) * COS(alfa) + iz1 * wz0^2 * SIN(alfa) * COS(alfa) + ix2 * wx01 * SIN(beta) * COS(beta) * COS(alfa) + ix2 * wx01 * SIN(beta)^3 * COS(alfa) / COS(beta) + iy1 * wx01 * TAN(beta) * COS(alfa) - ixy1 * wx01 * COS(alfa) - ixy2 * wx01 * COS(alfa) - iyz1 * wz01 * COS(alfa) - ixz2 * wz0^2 * COS(beta)^3 * SIN(alfa)^2 + 2 * ixz2 * wz0^2 * COS(beta) * SIN(alfa)^2 + ixz2 * wz0^2 * SIN(beta)^4 * SIN(alfa)^2 / COS(beta) + ixy1 * wx0 * wz0 * TAN(beta) * SIN(alfa)^2 + iyz1 * wz0^2 * TAN(beta) * SIN(alfa)^2 - ix1 * wx0 * wz0 * SIN(alfa)^2 - ixz1 * wx0^2 * SIN(alfa)^2 + ixz1 * wz0^2 * SIN(alfa)^2 + iz1 * wx0 * wz0 * SIN(alfa)^2 - ix2 * wz01 * SIN(beta) * COS(beta) * SIN(alfa) - ix2 * wz01 * SIN(beta)^3 * SIN(alfa) / COS(beta) - iy1 * wz01 * TAN(beta) * SIN(alfa) + ixy1 * wz01 * SIN(alfa) + ixy2 * wz01 * SIN(alfa) - iyz1 * wx01 * SIN(alfa)
; Входные данные.
; Переприсвоение моментов инерции.
IYX1:=ixy1
IYX2:=ixy2
IZX1:=ixz1
IZX2:=ixz2
IZY1:=iyz1
IZY2:=iyz2
; Выражения для угловых скоростей.
WX1:=wx0 * COS(alfa) - wz0 * SIN(alfa)
WY1:=WX1 * TAN(beta) + wy2 / COS(beta)
WZ1:=wx0 * SIN(alfa) + wz0 * COS(alfa)
WX11:=wx01 * COS(alfa) - wz01 * SIN(alfa)
WY11:=WX11 * TAN(beta) + wy21 / COS(beta)
WZ11:=wx01 * SIN(alfa) + wz01 * COS(alfa)
WX2:=WX1 * COS(beta) + WY1 * SIN(beta)
WX21:=WX11 * COS(beta) + WY11 * SIN(beta)
; Выражения для моментов количества движения.
QX1:=ix1 * WX1 - ixy1 * WY1 - ixz1 * WZ1
QY1:=iy1 * WY1 - IYX1 * WX1 - iyz1 * WZ1
QZ1:=iz1 * WZ1 - IZX1 * WX1 - IZY1 * WY1
QX2:=ix2 * WX2 - ixy2 * wy2 - ixz2 * wz2
QY2:=iy2 * wy2 - IYX2 * WX2 - iyz2 * wz2
QZ2:=iz2 * wz2 - IZX2 * WX2 - IZY2 * wy2
QY11:=iy1 * WY11 - IYX1 * WX11 - iyz1 * WZ11
QX21:=ix2 * WX21 - ixy2 * wy21 - ixz2 * wz21
QY21:=iy2 * wy21 - IYX2 * WX21 - iyz2 * wz21
←предыдущая следующая→
1 2 3